Télémètre GP2D02 Didier Petitjean

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Télémètre GP2D02

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2 documents se trouvent sur le partage Iris :

gp2d02.pdf : timing de lecture de l’information + câblage
gp2d02_5.pdf : formule de calcul de la distance

Branchement physique

Code de lecture de la distance

Remarques sur le code

void timer(unsigned short nombre,unsigned short unite);
Pour simplifier, cette fonction sera en boucle infinie tant que le temps ne sera pas écoulé. Le temps est passé en argument avec 2 paramètres :
Le deuxième argument indique l’unité : ex
unite==1000 => milliseconde (TRR==48000)
Unite==1 => microseconde (TRR==1)
Ex : timer(70,1000) correspondra à 70ms d’attente active.
void ecrit(unsigned short brocheSortie,unsigned short allume,volatile unsigned short * PCDATA);
Cette fonction permet d’écrire sur la broche brocheSortie du port PCDATA 0 ou 1 déterminé par allume. (Attention logique inversée)
unsigned short lecture(unsigned short brocheSortie,volatile unsigned short * PCDATA);
Cette fonction lit la broche brocheSortie du port PCDATA et retourne sa valeur (0 ou 1)

Vous utiliserez ces trois fonctions pour écrire le programme de lecture de la distance en suivant l’algorithme du constructeur (Chronogramme p2 et p3 fichier gp2d02.pdf)
Une fois la lecture effectuée, il faut la convertir en centimètre. Formule donnée dans le fichier g2d02_5 p10. Le paramètre 1560 est spécifique à chaque télémètre, il faudra donc l’ajuster par tatonnement.

Remarque :

On utilisera sur le port B la broche 0 pour l’horloge (mise en sortie (1)) et la broche 1 pour la lecture des données du télémètre (mise en entrée (0)).
Pour l’écriture, la logique est inversée, l’écriture d’un 1 sur le port met la sortie physique à 0.
Ne pas oublier de remettre à 0 (ou 1 suivant configuration le registre TER, remise à 0 sur front)
Pour le timer, les deux fichiers ColFire.pdf et MCF5272ulm.pdf sont toujours disponibles sur le partage.

Exported from Notepad++

/*****************************************************/
/* Didier Petitjean le 1/11/2008        distanceTp3.c   */
/* Tp3 Mise en oeuvre de multiprocessus sur la carte            */
/* Arcturus/ColdFire.                                   */
/* Processus permettant la lecture régulière de la distance */
/* mesurée par télémètre, puis envoi par tube à un autre                */
/* processus                                */
/*****************************************************/

#include 
#include 
#include 
#include 

        // utilisation du premier timer
unsigned short * TMR=(unsigned short *)(MCF_MBAR+0x200);    //Timer mode register
unsigned short * TRR=(unsigned short *)(MCF_MBAR+0x204);    //Timer reference register
unsigned short * TER=(unsigned short *)(MCF_MBAR+0x210);    //Changement d'état

void timer(unsigned short,unsigned short);
void ecrit(unsigned short brocheSortie,unsigned short allume,volatile unsigned short * PCDATA);
unsigned short lecture(unsigned short brocheSortie,volatile unsigned short * PCDATA);

int main(int arc, char * argv[])
{   int pidTampon,tubeEcriture,i;
    unsigned short distance=0;
    int envoi=0;

        // Init à l'adresse du Port B
volatile unsigned short * PCDATA = (volatile unsigned short *)(MCF_MBAR + MCFSIM_PCDAT);
        // Configuration du port  voir pour broche 0 en sortie broche 1 en entree
    * (volatile unsigned short *)(MCF_MBAR + MCFSIM_PCDDR)=0xFD00;//0xFF00
        // Broche 0 : Vin horloge   Broche 1 : Vout Données

    pidTampon=atoi(argv[1]);
    tubeEcriture=atoi(argv[2]);
    
    while(1)
    {   distance=0;
        ecrit(0,0,PCDATA);
        timer(70,1000);             //70mS
        for(i=0;i<8;i++)
        {   distance=distance<<1;
            ecrit(0,1,PCDATA);
            timer(1,100);           //0.1ms
            ecrit(0,0,PCDATA);
            timer(1,100);           //0.1ms
            distance+=lecture(1,PCDATA);
        }
        ecrit(0,1,PCDATA);
        timer(2,1000);
        distance=(1532.9/(distance-54.2))-0.5;
            // Envoi de la distance dans le tube
        envoi=distance;
        write(tubeEcriture,&envoi,sizeof(int));
        kill(pidTampon,SIGUSR1);
    }
    return 0;
}
/****************************************************************/  
/* uSeconde est un multiple de 10 (1 -> uS, 1000-> mS)              */
/* nb est le nombre d'unité :   nb=70 uSeconde=1000 => compte 70mS  */
/*              nb=1  uSeconde=100  => compte 0.1mS     */
/****************************************************************/  
void timer(unsigned short nb,unsigned short uSeconde)
{   unsigned short stop=0;
    *TMR=0x0023+(unsigned short)((nb-1)<<8); //0010 1011+prédivision commencant à 0
    *TRR=(unsigned short)48*uSeconde;
    *TER=3;
    while(stop==0)
        stop=(*TER)&2;
    *TER=3; // RAZ des bits 0 et 1 (CAP et REF) logique inversée
    *TMR=0;
    *TRR=0;
}

void ecrit(unsigned short brocheSortie,unsigned short allume,volatile unsigned short * PCDATA)
{   unsigned char entree;
    allume=~allume&1;       //logique inversee
        // Lecture du port
    entree=(unsigned char)((*PCDATA)>>8);   // + décalage de 8 bits
    entree=~entree; 
    if(allume==1)                   // Inversion bit/bit
    {   allume=allume<<brocheSortie;        // Positionne l'état sur la bonne broche
        entree=entree|allume;           // Met l'état de la broche
    }
    else
    {   allume=1;
        allume=allume<<brocheSortie;
        allume=~allume;
        entree=entree&allume;
    }
    *PCDATA=(unsigned short)(~entree)<<8;   // Ecriture du nouvel état des 8 broches
}

unsigned short lecture(unsigned short brocheSortie,volatile unsigned short * PCDATA)
{   return ((*PCDATA>>(brocheSortie+8))&1);
}