2014 : Robot Légo peintre action painting
Robot Légo suiveur de lignes
Prise en main matériel
Programmation C#
Communication Bluetooth
Analyse de trames
Mise en situation
Niveau : BTS IRIS première année (10/03/2014)
Durée : 36 H
Equipe : 2 Etudiants
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Objectif
- C1.6 Présenter la mise en œuvre d’une solution informatique
- C2.1 S’intégrer dans une équipe de projet
- C4.6 Assembler les éléments matériels assurant la liaison physique dans un système de communication
- C4.7 Installer les différentes couches logicielles d’un système de communication sur une station
- C4.8 Coder un module logiciel
- C4.9 Intégrer un module logiciel dans une application
- C5.4 Exploiter un réseau local industriel ou un bus de terrain
- C5.5 Installer des services techniques internet
- C6.2 Dépanner un système informatique
- C6.6 Dépanner un module logiciel
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Pré requis
- Programmation C#
- Initiation réseau
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Travail demandé
- Construction du robot
- Analyse des programmes existants (Mini-projet 2013)
- Créer une interface C#
- Créer un composant de commande du robot
- Communication Bluetooth
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Matériel
- Un robot Légo Mindstorms
- Un PC de développement
- Un exemple de communication avec le robot en C++
- Lien de logiciels/Exemples sur le net
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Critères d’évaluation
- Un rapport par groupe figurant la description du travail fourni. Une première partie décrit le travail du groupe, puis chaque étudiant décrit son propre travail. Le rapport doit être clair et doit servir de guide d’utilisateur c’est à dire qu’un utilisateur doit pouvoir à l’aide de ce rapport facilement utiliser l’application développée. Les sources du code seront données en annexe.
- Un exposé oral d’une durée de 15mn, décomposé en 10mn sans interruption du jury suivi de 5mn de questions. Cet exposé aura comme support le rapport précédemment décrit. Il se déroulera dans la semaine 20/21.
- Une démonstration du développement en cours de TP
- Une partie du travail se fait en groupe, une autre individuellement. Mais le principe est de réaliser la totalité de l’application. Le travail de groupe est donc prédominant, l’entraide entre étudiant est donc souhaité, voir indispensable.
- Une vidéo, mise en ligne sur Youtube, de votre démonstration finale
- Un CD de sauvegarde de l’ensemble du travail (Rapport, code, manuel d’utilisation…)
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Mise en situation
Dans le cadre d’un projet avec les
Ulis (Unité Localisée pour l’inclusion Scolaire) de Mulhouse, nous allons créer un logiciel qui permet de téléguider un robot qui sera capable de peindre de façon
Action Painting
Jackson Pollock
L’utilisateur commande le robot pour choisir sa couleur et tremper son pinceau. Il amènera le robot devant la toile. Une fois positionné, il déclenchera un processus aléatoire de jet de peinture .
Le robot Lego Mindstorm est un robot polyvalent. Il peut avancer, reculer, tourner. Il possède différents capteurs dont un capteur InfraRouge pour lui faire éviter les obstacles.
L’année dernière, les étudiants ont réalisé la télécommande du robot à partir d’un PC en Bluetooth. Le but est de reprendre leur travail, de l’améliorer et de l’adapter au nouveau cahier des charges. Il faudra programmer un algorithme permettant l’action painting indépendant du robot.
Le but de ce mini-projet est de créer un programme téléchargeable qui permet au robot d’être semi-indépendant et de pouvoir superviser sur un PC le robot et son bras (marche/arrêt/Direction) par une communication Bluetooth.
2 – Travail demandé :
1. Travail de groupe :
- Construire le robot.
- Faire la liste des capteurs et définir leur technologie.
- Créer un logiciel embarqué permettant au robot de répondre aux commande de l’ utilisateur . Exemple de programme :
Exemple de programme
- Reprendre et s’accaparer le travail de l’année dernière
- Prendre en main la bibliothèque AForge
- Aller voir les pages suivantes :
- Faire une analyse UML du projet
- Tester le programme réalisé.
- Faire le programme de lancer de peinture ensemble.
- A la fin du projet, faire une vidéo de démo
2. Répartition du travail
a. Etudiant 1 : Commande/Supervision
- Faire l’IHM générale de l’application en C# permettant une commande manuelle du robot.
- Trouver la trame à envoyer pour exécuter un Marche /Arrêt /Droite /Gauche … sur les moteurs des roues
- Envoyer les trames en utilisant la communication Bluetooth de l’étudiant 2
b. Etudiant 2 : Communication Bluetquéooth/Embar
- En vous aidant de l’exemple donné en C++, créer une classe C# permettant de communiquer avec le robot en Bluetooth.
- Créer les autres classes permettant la communication avec les différents capteurs/actionneurs du robot
