TP5 : Moteur commandé par PWM
Mise en situation
Le travail de ce TP se déroule à deux.
Temps alloué : 3h
La programmation se fait sur PC sous Eclipse Kepler.
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Objectif
C4.4 : Développer un module logiciel.
Découverte de l'environnement MyRio.
Programme sur tableaux en C pour la carte
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But
| Utiliser la sortie PWM pour commander un moteur IG220019< avec un H-bridge PMODHB5. Faire varier la vitesse de rotation en vitesse et en sens.
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Utilisation des sorties PWM : projet existant
- Copier les fichiers du c:/MyRIO/myRIO Example - PWM dans le répertoire c:/MyRio/TP5 Moteur PWM
- Effacer les répertoires Debug et Release s'ils existent
- Lancer Eclipse
- Choisir comme Work Space le répertoire c:MyRio
- Importer votre projet (General/Existing Projects into Workspace)
Câblage du moteur :
En vous aidant du brochage et de la photo suivants, faire le câblage reliant le port A de la carte MyRio et les broches J2 de l' H-Bridge, le port B de la carte MyRio avec les broches J1 de l' H-Bridge :
Segments J2/J1
| Connecteur | J2 | J2 | J1 | J1 | J1 | J1 | J1 | J1 |
| Nom |
VM 5V | GND | VCC | GND | EN | SA | SB | DIR |
| Broches MyRio |
B1 | B6 | A33 | A30 | A27 | A18 | A22 | A11 |
Remarque : pour ce TP, nous n'utiliserons pas l'encodeur ==> on ne câblera pas J1/SA et J1/SB
Programmation du H-Bridge (PWM):
- Compiler et exécuter directement le programme.
- Essayer de comprendre pourquoi rien ne se passe.
- Changer le cycle d'utilisation (duty cycle) de 25% à 100%.
- Recompiler et exécuter. Le moteur doit tourner régulièrement.
- Faire un fonction void initPWM(MyRio_Pwm * pwmA0); qui initialise le PWM du port A.
- Faire varier toutes les secondes la vitesse de rotation du moteur de la plus rapide à la plus lente (arrêt du moteur) en faisant varier de 10 en 10 le deuxième paramètre de la fonction
Pwm_CounterCompare(&pwmA0, vitesse);
- Dans une boucle infinie, faire varier le sens de rotation en respectant l'algorithme suivant :
- Boucle infinie
- Accélération du moteur régulièrement dans le sens 1
- Vitesse Max sens 1 atteinte.
- Décélération du moteur jusqu'à l'arrêt
- Changement de sens
- Vitesse Max sens 2 atteinte.
- Décélération du moteur jusqu'à l'arrêt
- Changement de sens
