TP4 : Algorithme avec Formula
Commander une voiture autonome Formula
Mise en situation
Le travail de ce TP se déroule en binome.
Temps alloué : 6h
La programmation se fait sur PC sous Windows. Utilisation de FlowCode5
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Pré requis
| Cours algorithme
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Travail demandé
| Suivre le TP pour arriver à ce que la voiture suive un circuit tracé au sol..
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Compétence
- 2.3.6 Comportement informationnel des systèmes
- 3.1.4 Traitement de l’information
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Nous allons apprendre à commander un robot suiveur de ligne (voir TP1 SysML) en nous appuyant sur le robot Formula de Matrix :
- Lancer FlowCode V5
- Créer un nouveau projet
- Dans Divers, choisir « Formula FlowCode Buggy »
- Dans le menu « Boîte outils composants », dans l’icône « Divers », choisir « Formula »
Pour la prise en main, nous allons utiliser le bandeau de led en simulation.
Q1 Faire l’algorithme flowCode qui permet de faire un chenillard en aller/retour dans une boucle infinie.
Remarque : un chenillard est une seule led allumée l’une après l’autre.
Aidez vous du document technique donné p7
Appeler le professeur
On va exécuter le programme sur le robot réel.
- Brancher le robot sur un port USB du PC (derrière, à l’extérieur au niveau prise RJ45
- Brancher l’alimentation
- Aller à :
- La compilation se fait
- Quand « Buggy no found » apparaît, appuyer sur le bouton SW3-RE3 Reset du robot près de la fiche USB.
- Attendre un peu.
- Pour démarrer votre programme, appuyer sur le bouton SW4
Q2 Appeler le professeur pour constater le bon déroulement du chenillard sur le matériel.
Q3 Dans un autre projet, faire un programme identique comptant en binaire sur les leds de 0 à 255 toutes les 500ms
Appeler le professeur pour valider
Nous allons utiliser les commandes moteurs. Pour cela, créer un nouveau projet. Aidez-vous de la documentation technique pour trouver les macro nécessaires.
Remarque : faire des Delay plus ou moins grand pour appréhender la progression. Faîtes des figures de 20cm de côté environ.
Q4 Réaliser les trois figures suivantes :
Appeler le professeur pour valider
Interrupteur : Nous allons maintenant démarrer ou arrêter avec les interrupteurs.
Q5 Faire l’algorithme qui lit l’interrupteur droit pour démarrer et lit l’interrupteur gauche pour arrêter (rouler tout droit par exemple)
Détection de son :
Faire avancer le robot quand il « entendra » un son assez fort. Arrêter le au bout de 2s. Il repartira en arrière pendant 2s quand il « réentendra » un son assez fort. Puis s’arrêtera.
Q6 Décrire le fonctionnement du capteur. Réaliser l’algorithme. Appeler le professeur pour valider.
Capteur de luminosité :
Dans le même principe, faire avancer vite s’il y a beaucoup de lumière, ralentir si la luminosité baisse pour s’arrêter s’il fait noir.
Q7 Décrire le principe du capteur de lumière. Faire l’algorithme, tester avec le robot. Appeler le professeur pour valider
Suivi de ligne :
Q8 En vous aidant de la documentation Formula et d’internet, expliquer comment fonctionnent les capteurs. En utilisant les deux capteurs IR, faire l’algorithme permettant au robot Formula de suivre un circuit matérialisé par une ligne noire. Il existe différent circuit à tester. Appeler le professeur pour valider.
Pour les plus rapides :
- Faire suivre un mur par le robot
- Utiliser la détection obstacle pour s’arrêter
- Faire sortir le robot d’un labyrinthe.
