Le travail de ce TP se déroule en binôme.
Temps alloué : 7h
Référentiel
3.1 Implémentation d'un programme dans un composant programmable
Matériel utilisé
Carte Arduino Uno R3
Capteur IR
Deux servo-moteur S90
Un moteur à courant continu
Transistor et résistance
Breadbord et fils
Présentation
On se propose de réaliser une partie d'une chaîne d'assemblage qui puisse retourner une boîte (mettre le haut en bas). Pour cela, nous disposons d’une pince commandée par deux servo-moteurs, d’un capteur de distance HC et d’un moteur à courant continu qui commande le tapis d’amener des boîtes.
Le but de se TP est de réaliser le programme de commande de la pince et du tapis en fonction de l'arrivée des pièces.
Exemple
Commande de la pince
Aller sur le site de Arduino. Faire le montage et téléverser le programme
Enlever le potentiomètre et faire un programme qui permet au servo-moteur de tourner régulièrement de 0 à 90° (sans à coup, cad de degré en degré) et de revenir à sa position initial.
Rem : utiliser une String et readString puis faire la conversion en un entier. Idéalement, faire une fonction qui prend en argument une String et qui retourne un entier (sans gérer les erreurs)
Faire l’algorithme du système, c'est à dire mettre une pièce à retournée, fermer la pince, tourner la pince de 180°, rouvrir la pince.
Commander manuellement les deux servo-moteurs de la pince pour réaliser cet algorithme. Vous entrerez les angles à la console, le programme exécutera les instructions en fonction de ces données entrées.
Finaliser la partie pince
Lecture du capteur IR
Faire un programme qui détecte la présence d'une pièce
Intégrer le dans le programme principal
Moteur à courant continu
La puissance du moteur ne peut être donnée par la carte arduino. Il faudra passer par un composant qui gèrera la fonction distribuer.
Sur isis, réaliser le schéma de séparation de la puissance et de la commande. On utilisera un transistor en saturation qui servira de relais.
Sur la chaîne d'information et énergie, repérer tous les composant utilisés
Câbler le schéma. On utilisera une alimentation stabilisée pour l'alimentation du moteur Attention, avant de brancher, appeler le professeur
Réaliser le programme qui va faire avancer le tapis qu’en marche avant. Nous ne nous occuperons pas de l'évacuation de la pièce.
Un moteur à courant continu peut aller dans les deux sens. Pour cela, on utilise un pont H.
Rechercher sur internet le schéma d'un pont H avec des intérupteurs
Expliquer coment il marche
Sur Isis, faîtes le schéma permettant de faire tourner un moteur dans un sens ou un autre
Maquettage
Faire un montage (carton, bois…) qui puisse simuler réellement l’algorithme. On ne réalisera pas le tapis, mais on commandera le monteur à courant continu en marche/arrêt, on déplacera la boîte manuellement. Inspirez-vous de la maquette existante.
Finalisation
On doit pouvoir effectuer l’algorithme complet (sans tapis) sans tenir compte de l’évacuation de la boîte.
